HARDWARE AND INSTALLATION MANUAL CENTURION DSM100
SERVO AMPLIFIERS GIDDINGS & LEWIS, INC. NOTE
Progress is an on going commitment at Giddings & Lewis. We continually strive to offer the most advanced products in the industry; therefore, information in this document is subject to change without notice. The illustrations and specifications are not binding in detail. Giddings & Lewis shall not be liable for any technical or editorial omissions occurring in this document, nor for any consequential or incidental damages resulting from the use of this document. DO NOT ATTEMPT to use any Giddings & Lewis product until the use of such product is completely understood. It is the responsibility of the user to make certain proper operation practices are understood. Giddings & Lewis products should be used only by qualified personnel and for the express purpose for which said products were designed. Should information not covered in this document be required, contact the Customer Service Department, Giddings & Lewis, 660 South Military Road, P.O. Box 1658, Fond du Lac, WI 54936-1658. Giddings & Lewis can be reached by telephone at (920) 921�7100. 108-30083-00 1996, 1998 Giddings & Lewis, LLC Microsoft and MS-DOS are registered trademarks and Windows is a trademark of Microsoft Corporation. UL and cUL are registered trademarks of Underwriters Laboratories. Centurion, PiC900, PiC90, PiC9 are trademarks of Giddings & Lewis. Table of Contents Intro-1 Table of Contents
About This Manual. . . . . . . . . . . . . . . . . Additional Instructions and Manuals . . . . . . . Host Commands and DSMPro . . . . . . . . . Touch Pad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Symbols and Conventions. . . . . . . . . . . . . Typographical and Wording Conventions . . . Graphical Symbols and Warning Classifications
CHAPTER 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 18 18 18 19 19 20 Safety
Installing and Using the Centurion DSM100 Drive Safety Classifications . . . . . . . . . . . . . . Potential Hazards . . . . . . . . . . . . . . . . Voltage Potentials . . . . . . . . . . . . . . . Your Responsibilities . . . . . . . . . . . . . . Safety Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21 21 21 22 22 23 CHAPTER 2 Selecting Other System Components
Centurion DSM100 Drive Overview . . . . . . . Drive Power Ratings . . . . . . . . . . . . . . Interface Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . Centurion DSM100 Drive Features . . . . . . . . Stand-alone Design . . . . . . . . . . . . . . . High Performance Microcontroller Technology IPM Technology. . . . . . . . . . . . . . . . . Analog and Digital Interfaces . . . . . . . . . . Encoder Control . . . . . . . . . . . . . . . . . Encoder Output . . . . . . . . . . . . . . . . . Digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Analog I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AC Input Power . . . . . . . . . . . . . . . . . Personality Module . . . . . . . . . . . . . . . Multiple Protection Circuits . . . . . . . . . . . DSMPro Software . . . . . . . . . . . . . . . . Communications. . . . . . . . . . . . . . . . . Autotuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Agency Approvals. . . . . . . . . . . . . . . . Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . European Union Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25 25 25 26 26 26 26 26 26 26 26 27 27 27 27 27 28 28 28 28 29 30 CHAPTER 3 DSMPro Installation
Hardware and Software Requirements. Installing DSMPro . . . . . . . . . . . Starting and Quitting DSMPro. . . . . Version Level . . . . . . . . . . . . The DSMPro Start-Up Screen. . . . The Readme File . . . . . . . . . . Firmware Files. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31 32 33 33 33 34 34 DSM Drive Hardware and Installation Manual Intro-2
CHAPTER 4 Table of Contents Unpacking,Inspecting and Storing
Unpacking the Drive . Inspection Procedure . Testing the Unit . . . . Hardware Set Up . . Drive Checkout Test Storing the Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35 35 36 37 37 40 CHAPTER 5 Installation
Mechanical Installation Requirements Interface Connections. . . . . . . . . Wiring . . . . . . . . . . . . . . . Electromagnetic Compatibility. . . Qualified AC Line Filters . . . . . Giddings & Lewis AC Line Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41 44 44 45 45 45 CHAPTER 6 Interfaces
J1 � Controller . . . . . . . . . . . . Digital I/O Power . . . . . . . . . Digital Inputs . . . . . . . . . . . . Digital Outputs . . . . . . . . . . . Analog Inputs . . . . . . . . . . . Analog Outputs . . . . . . . . . . Motor Encoder Output Signals . . IOUT Signal Generation . . . . . . . Auxiliary Encoder Inputs . . . . . Interface Cable Examples . . . . . J1 Terminal Strip/Breakout Board . J2 � Encoder . . . . . . . . . . . . . J2 Terminal Strip/Breakout Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J3 � Auxiliary Port . . . . . . . . . . J4 and J5 � Serial Port . . . . . . . . Serial Communications Overview . RS-232 Connections . . . . . . . . Four Wire RS-485 Connections . . A1, A2 and COM � Analog Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53 54 55 60 64 66 67 68 69 71 75 77 80 80 81 85 86 87 89 92 CHAPTER 7 Power Connections
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93 94 96 96 97 97 99 101 103 TB1 � DC Bus and AC Power Motor Power Cabling . . . Motor Overload Protection. Emergency Stop Wiring . . DC Bus . . . . . . . . . . . AC Power Cabling . . . . . Auxiliary Power . . . . . . TB2 � Shunt Regulator . . . . External Shunt Connection. Table of Contents
CHAPTER 8 Intro-3 Application and Configuration Examples
Analog Control. . . . . . . . . . . . . . Hardware Set Up . . . . . . . . . . . Connection Diagram . . . . . . . . . Configuration . . . . . . . . . . . . . Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . Operation . . . . . . . . . . . . . . . Preset Controller . . . . . . . . . . . . . Hardware Set Up . . . . . . . . . . . Connection Diagram . . . . . . . . . Configuration . . . . . . . . . . . . . Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . Operation . . . . . . . . . . . . . . . Position Follower (Master Encoder) . . . Hardware Set Up . . . . . . . . . . . Connection Diagram . . . . . . . . . Configuration . . . . . . . . . . . . . Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . Operation . . . . . . . . . . . . . . . Position Follower (Step/Direction) . . . Hardware Set Up . . . . . . . . . . . Connection Diagram . . . . . . . . . Configuration . . . . . . . . . . . . . Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . Operation . . . . . . . . . . . . . . . Position Follower (Step Up/Step Down). Hardware Set Up . . . . . . . . . . . Connection Diagram . . . . . . . . . Configuration . . . . . . . . . . . . . Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . Operation . . . . . . . . . . . . . . . Incremental Indexing . . . . . . . . . . Hardware Set Up . . . . . . . . . . . Connection Diagram . . . . . . . . . Configuration . . . . . . . . . . . . . Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . Operation . . . . . . . . . . . . . . . Registration Indexing . . . . . . . . . . Hardware Set Up . . . . . . . . . . . Connection Diagram . . . . . . . . . Configuration . . . . . . . . . . . . . Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . Operation . . . . . . . . . . . . . . . Absolute Indexing . . . . . . . . . . . . Hardware Set Up . . . . . . . . . . . Connection Diagram . . . . . . . . . Configuration . . . . . . . . . . . . . Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . Operation . . . . . . . . . . . . . . . Modifying User Units . . . . . . . . . . Changing the Display Units Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
105 105 106 106 107 108 109 109 110 111 112 113 114 114 115 115 117 117 119 119 120 120 122 122 123 123 124 124 126 126 127 128 128 129 130 131 132 132 133 133 135 136 137 137 138 138 140 140 141 141 DSM Drive Hardware and Installation Manual Intro-4
CHAPTER 9 Table of Contents Tuning
Tuning Guidelines . . . . . . . . . General Tuning Rules . . . . . . High Inertia Loads . . . . . . . . Mechanical Resonance . . . . . . Backlash . . . . . . . . . . . . . Auto Tune Mode . . . . . . . . . . Auto Tuning . . . . . . . . . . . Manual Tune Mode . . . . . . . . . Gains . . . . . . . . . . . . . . . Filters. . . . . . . . . . . . . . . Manual Tuning . . . . . . . . . . Velocity Loop Tuning Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
143 143 143 143 144 145 146 147 147 148 149 151 CHAPTER 10 Status Display
Operating Messages. . . . Error Messages . . . . . . Run-Time Error Codes . Power-Up Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
153 154 154 155 CHAPTER 11 Maintenance and Troubleshooting
Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Periodic Maintenance . . . . . . . . . . . . . Fuse Replacement . . . . . . . . . . . . . . . EEPROM Personality Module . . . . . . . . . Firmware Upgrading . . . . . . . . . . . . . . . Firmware Upgrade Procedure using DSMPro . Troubleshooting. . . . . . . . . . . . . . . . . . Error Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . RS-232 Communication Test . . . . . . . . . Testing Digital Outputs . . . . . . . . . . . . Testing Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . Testing Analog Outputs . . . . . . . . . . . . Testing Positive and Negative Current Limits . Testing Encoder Inputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
157 157 157 157 160 160 161 161 166 167 168 169 169 171 APPENDIX A Options and Accessories
Centurion DSM100 Drives Fuses . . . . . . . . . . . Options and Accessories . Interface Cables . . . . . . Serial Interface Cables . . Encoder Feedback Cables. Motor Power Cables . . . Connector Kits . . . . . . Mating Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
173 174 174 174 176 177 178 179 179 APPENDIX B Cable Diagrams, Schematics and Examples
Interface Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 Serial Interface Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 Encoder Feedback Cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 Table of Contents Intro-5 Motor Power Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 Cabling Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
APPENDIX C TouchPad Instructions
Installation and Operation TouchPad Commands . . Supplemental Instructions Motor Selection . . . . Displays . . . . . . . . Motor Table . . . . . . . TouchPad Options . . . . TouchPad Lists. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
205 207 210 210 210 213 213 214 APPENDIX D Electromagnetic Compatibility Guidelines for Machine Design
Filtering . . . . . . . . . . AC Line Filter Selection Grounding . . . . . . . . . Shielding and Segregation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
220 220 222 223 APPENDIX E Dynamic Braking Resistor Selection
Dynamic Braking Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 Sample Calculations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 APPENDIX F Specifications
Power. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Power Dissipation . . . . . . . . . . . . . . . . . . DSM 007 and DSM 007P, DSM120 and DSM120P, DSM130 and DSM130P . . . . . . . . . DSM175 and DSM175P . . . . . . . . . . . . . . . DSM1150 and DSM1150P . . . . . . . . . . . . . Interface Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
243 244 245 246 247 EU Directives DSM Drive Hardware and Installation Manual Intro-6 Table of Contents List of Figures Intro-7 List of Figures
CHAPTER 1 Safety Selecting Other System Components DSMPro Installation Unpacking,Inspecting and Storing
Connection Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 CHAPTER 2 CHAPTER 3 CHAPTER 4 CHAPTER 5 Installation
DSM Mounting Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MDF AC Line Filter Mounting Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . MIF Single Phase AC Line Filter Mounting Diagram . . . . . . . . . Power Wiring Diagram for DSM110,110P, 120, 120P, 130 and 130P Power Wiring Diagram for DSM175 and DSM175P . . . . . . . . . Power Wiring Diagram for DSM1150 and DSM1150 . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 CHAPTER 6 Interfaces
Digital Input Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Drive Input Connected to a Switch/Relay Contact . . . . . . . Drive Input Connected to an Opto-Isolator . . . . . . . . . . . Drive Input Connected to an Active High Sourcing Transistor Drive Input Connected to Active Low Output using a Switch/Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Drive Input Connected to Active Low Output using an Opto-Isolator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Drive Input Connected to Sourcing Output . . . . . . . . . . . READY and BRAKE Circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . Digital Output Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Drive Output Connected to an Opto-Isolator . . . . . . . . . . Drive Output Connected to an LED Indicator . . . . . . . . . Drive Output Connected to a Resistive Load . . . . . . . . . . Drive Output Connected to a Switch/Relay . . . . . . . . . . . Drive Output Connected to Active Low Input using a Switch/Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Drive Output Connected to Active Low Input using an Opto-Isolator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Drive Output Connected to Active High (Sinking) Input . . . Positive and Negative Current Limit Circuits . . . . . . . . . . Analog COMMAND Input Circuit . . . . . . . . . . . . . . . ANALOG 1 and ANALOG 2 Output Circuits . . . . . . . . . Output Encoder Interface Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . Unbuffered Encoder Signal Wiring . . . . . . . . . . . . . . . Auxiliary Encoder Input Types . . . . . . . . . . . . . . . . . Auxiliary Encoder Input Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . External Encoder Interface via TTL Differential Line Drivers Complementary Encoder Interface via 7406 Line Drivers with Pull-up Resistors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Complementary Encoder Interface via Standard TTL Logic .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 DSM Drive Hardware and Installation Manual Intro-8 List of Figures Single-Ended Encoder Interface via Open Collector Transistor without Pull-up (not recommended) . . . . . . . . . Single-Ended Encoder Interface via Standard TTL Signals (not recommended) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Single-Ended Encoder Interface via Open Collector Transistor with 5 VDC to 12 VDC Pull-up (not recommended) Single-Ended Encoder Interface via Open Collector Transistor with 24 VDC Pull-up (not recommended) . . . . . . External Step/Direction Interface via TTL Differential Line Drivers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . External Step/Direction Interface via Single-Ended TTL Line Drivers (not recommended) . . . . . . . . . . . . . . . . . External CW/CCW (Step Up/Step Down) Interface via TTL Differential Line Drivers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . External CW/CCW (Step Up/Step Down) Interface via Single-Ended Line Drivers (not recommended) . . . . . . . . . Motor Encoder Interface Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hall Effect Sensor Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Centurion DSM Motor Encoder Connections . . . . . . . . . . . . RS-232/485 Interface Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sixteen Position Rotary Addressing Switch . . . . . . . . . . . . . RS-232 Connection Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . RS-485/RS-422 Communication Comparison . . . . . . . . . . . . Four Wire RS-485 Daisy Chain Connection Diagram . . . . . . . RS-232 to RS-485 Multi-Drop Connection Diagram . . . . . . . . ANALOG 1 and ANALOG 2 Output Circuits . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Power Connections
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Motor Power EMC Shield Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
YSM Series Pigtail Ground Emergency Stop Contactor Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 External Shunt Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102 External Shunt Mounting Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
CHAPTER 8 Application and Configuration Examples
Analog Controller Connection Diagram . . . . . . . Preset Controller Connection Diagram . . . . . . . . Master Encoder Connection Diagram . . . . . . . . Step/Direction Controller Connection Diagram . . . Step Up/Step Down Controller Connection Diagram Incremental Indexing Examples . . . . . . . . . . . . Incremental Indexing Connection Diagram . . . . . Registration Indexing Examples . . . . . . . . . . . Registration Indexing Connection Diagram . . . . . Absolute Indexing Examples . . . . . . . . . . . . . Absolute Indexing Connection Diagram . . . . . . . PC Display Units � Default Dialog . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .120 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .124 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .127 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .128 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .133 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .137 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .138 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141 CHAPTER 9 Tuning
Velocity Loop Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144 Torque Current Conditioning Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145 List of Figures Intro-9 Signal Nomenclature . . . . . . . . . . . Underdamped Signal . . . . . . . . . . . Overdamped Signal . . . . . . . . . . . . Critically Damped Signal (Ideal Tuning)
CHAPTER 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 Status Display Maintenance and Troubleshooting
Fuse and Jumper Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 CHAPTER 11 APPENDIX A Options and Accessories Cable Diagrams, Schematics and Examples
J1 to J3 Interface Cable (P/N 401-34422) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 J1 to No Connector Interface Cable (P/N 401-34411) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 J3 to No Connector Interface Cable (P/N 401-34410) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 J1 to 50-pin Terminal Block Kit Diagram (P/N 401-34409-00 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 J1 to 50-pin D-Connector Cable (supplied with 401-34409 kit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 J2 to 25-pin Terminal Block Kit Diagram (P/N 401-34408-00) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 J2 to 25-pin D-Connector Cable (supplied with kit 401-34408) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188 J5 to 9-pin D-Shell Interface Diagram (P/N 502-04020-XX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 J5 to J5 Serial Interface Cable (P/N 502-04021-XX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 J5 to No Connector Serial Interface Cable (P/N 401-34423-XX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 FSM, HSM or SSM Series Motors to No Connector Encoder Cable (P/N 401-34425-XX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 J2 to FSM, HSM or SSM Series Encoder Cable (P/N 401-34407-XX) . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 J2 to YSM Series Encoder Cable (P/N 401-30233-XX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 No Connector to YSM Series Encoder Cable (P/N 401-30253-XX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 J2 to No Connector Encoder Cable (P/N 401-34424-XX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 200 or 300 FSM, HSM or SSM Series Power Cable (P/N401-34413-XX) . . . . . . . . . . . . . . . 197 400 FSM, HSM or SSM -Series Power Cable (P/N 401-34414-XX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 610 or 620 FSM, HSM or SSM Series Power Cable (P/N 401-34415-XX) . . . . . . . . . . . . . . 198 630 SSM or HSM Series Power Cable (P/N 401-34416-XX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 800 SSM or HSM Series Power Cable (P/N 401-34417-XX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 YSM Series Power Cable (P/N 401-30232-XX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 DSM175 to 600 Motors (FSM, HSM or SSM Series)(Part number to be determined, contact factory) .
200 APPENDIX B FSM, HSM or SSM Series Motors to Centurion DSM100 Drive FSM, HSM or SSM Series Motors to Centurion DSM100 Drive using P2 Terminal Strip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . YSM Series Motors to Centurion DSM100 Drive . . . . . . . . YSM Series Motors to Centurion DSM100 Drive using P2 Terminal Strip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
APPENDIX C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 TouchPad Instructions
TouchPad Connection and Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 TouchPad Version Number Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 TouchPad Command Tree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 DSM Drive Hardware and Installation Manual Intro-10
APPENDIX D List of Figures Electromagnetic Compatibility Guidelines for Machine Design
EMI Source-Victim Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 AC Line Filter Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221 Single Point Ground Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .222 APPENDIX E Dynamic Braking Resistor Selection Specifications
DSM Interface Connection Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 APPENDIX F List of Tables Intro-11 List of Tables
CHAPTER 1 Safety Selecting Other System Components DSMPro Installation Unpacking,Inspecting and Storing Installation
Qualified AC Line Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45 MDF AC Line Filter Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 MIF AC Line Filter Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48 CHAPTER 2 CHAPTER 3 CHAPTER 4 CHAPTER 5 CHAPTER 6 Interfaces
24 Volt Power Supply Specifications . . . . . . . . . . . . . . . 5 Volt Power Supply Specifications . . . . . . . . . . . . . . . General and Dedicated Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . INPUT1, INPUT2, INPUT3, INPUT4 and FAULT RESET Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . Digital Input Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . READY Output Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . BRAKE Output Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . General and Dedicated Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . OUTPUT1, OUTPUT2, OUTPUT3 and OUTPUT4 Functions Transistor Output Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . Analog Inputs +I LIMIT and -I LIMIT . . . . . . . . . . . . . . Positive and Negative Current Limit Imput Specification . . . Analog Command Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Analog Command Input Specifications . . . . . . . . . . . . . . Analog Outputs: ANALOG 1 and ANALOG 2 . . . . . . . . . Analog Output Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Encoder Output Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Encoder Output Specifications . . . . . . . . . . . . . . Auxiliary Encoder/Step and Diection/CW & CCW (Step Up & Down) Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Quadrature Interface Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . Step/Direction and CW/CCW (Step Up/Step Down) Interface Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . J2- Motor Encoder Connector Pin-Outs . . . . . . . . . . . . . J3 � Auxiliary Connector Pin-Outs . . . . . . . . . . . . . . . . J4 and J5 � Serial Port Connector Pin-Outs . . . . . . . . . . . Drive Addressing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Analog outputs ANALOG 1 and ANALOG 2 . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92 CHAPTER 7 Power Connections
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98 TB1 � Motor Power Terminals . . . . . . . . . . . . . . . . Motor Power Contact and Wire Sizing Recommendations . TB1 � DC Bus Terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . TB1 � AC Power Terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . DSM Drive Hardware and Installation Manual Intro-12 List of Tables AC Input Power Sizing Requirements . . . . . . . . . . . . . Auxiliary Power Terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Auxiliary Power Sizing Requirements . . . . . . . . . . . . . TB2 � Shunt Regulator Terminals . . . . . . . . . . . . . . . Internal Shunt Power Ratings for Drive Models . . . . . . . Maximum External Shunt Power Ratings for Drive Models . Minimum Ratings for Customer Supplied External Shunt Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Application and Configuration Examples
Preset Binary Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 CHAPTER 9 Tuning
Velocity Loop Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 Position Loop Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 CHAPTER 10 Status Display
Run-Time Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 Power-Up Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 CHAPTER 11 Maintenance and Troubleshooting
Troubleshooting Guide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 APPENDIX A Options and Accessories Cable Diagrams, Schematics and Examples TouchPad Instructions
TouchPad Fault/Error/Warning Displays . . . . . . . . . TouchPad Motor Table Identification by Motor Series. . TouchPad Motor Table Identification by Motor ID . . . Option Selections for the TouchPad . . . . . . . . . . . . Drive Communications Parameter List for the TouchPad Baud Rate Parameter List for TouchPad . . . . . . . . . . Encoder Output Parameter List for TouchPad . . . . . . IO Mode Parameter List for TouchPad . . . . . . . . . . Index Pointer Parameter List for TouchPad . . . . . . . . Index Termination Parameter List for TouchPad . . . . . Home Type Parameter List for TouchPad . . . . . . . . . Homing Auto-Start Parameter List for TouchPad . . . . Reverse Enable for Homing . . . . . . . . . . . . . . . . Digital Input Parameter List for TouchPad . . . . . . . . Digital Output Parameter List for TouchPad . . . . . . . Analog Output Parameter List for TouchPad . . . . . . . Drive Status List for TouchPad . . . . . . . . . . . . . . . Input Flags Parameter List for TouchPad . . . . . . . . . Output Flags Parameter List for TouchPad . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 APPENDIX B APPENDIX C List of Tables
APPENDIX D Intro-13 Electromagnetic Compatibility Guidelines for Machine Design Dynamic Braking Resistor Selection
Dynamic Braking Resistor Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 APPENDIX E APPENDIX F Specifications
Centurion DSM100 Drive Power Ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 DSM Drive Hardware and Installation Manual Intro-14 List of Tables Intro-15 Preface
This manual provides a step-by-step approach to building a servo system using a Centurion DSM100 Drive . The manual is divided into chapters that cover specific phases of the system design process; from ordering components that will complement the performance of the Centurion DSM100 Drive , to receiving, installing and verifying the drive's functionality. Chapters and appendices in the manual include: � Safety � Selecting Other System Components � DSMPro Installation � Unpacking,Inspecting and Storing � Installation � Interfaces � Power Connections � Application and Configuration Examples � Tuning � Status Display � Maintenance and Troubleshooting � � Cable Diagrams, Schematics and Examples � TouchPad Instructions � Electromagnetic Compatibility Guidelines for Machine Design � Dynamic Braking Resistor Selection � Specifications � Product Support The intent of the manual is to assemble a high-performance servo system in a methodical manner. By making correct decisions and taking appropriate actions a servo system that performs "as designed" can be assured. About This Manual
This manual provides instructions on how to setup and connect the Centurion DSM100 Drive to a controlling device and a motor. A Centurion DSM100 Drive may operate in one of several different functional modes. The hardware connections necessary to run the drive are explained and basic software instructions are provided for common set up procedures. For detailed explanation of software instructions, refer to the comprehensive on-line instructions available in the DSMPro software. This manual explains how to install your Centurion DSM100 Drive using DSMPro software with a personal computer. If you are using a TouchPad device, abbreviated command titles are displayed but the setup steps remain the same. If you are using the serial Host Command Language to control the drive, comprehensive instructions are accessible through the Host Mode icon displayed in the DSMPro window. This manual is organized into chapters and appendixes. The topics covered in each chapter and section are briefly described. Typographical conventions, warning and cautions specific to the drive, and complementary manuals are also described. DSM Drive Hardware and Installation Manual Intro-16 Title Description Safety Selecting Other System Components DSMPro Installation Unpacking,Inspecting and Storing Installation Interfaces Lists general safety requirements that must be followed when installing or servicing the drive. Reviews the major features of the Centurion DSM100 Drives and identifies motors and signal types that are compatible. Explains how to install, access and exit DSMPro. Lists what should be included with your Centurion DSM100 Drive and instructs you on how to perform a basic functional test before installing or storing the drive. Instructs you on how to physically install your Centurion DSM100 Drive. Provides comprehensive information about the signals available on each connector. Each signal or set of signals is identified by:
� Power requirements for driving the signal. � Functions performed by the signal. � Specifications, including ON and OFF states. � Schematic depictions of the circuit design for each signal type. The signals are grouped under the following connectors.
� J1 � Controller Diagrams show cable connections needed for common interfaces.
� J2 � Encoder Details information about the encoder signals, Hall Effect switches and thermostat connections available through this connector.
� J3 � Auxiliary Port Provides a second controller connection that duplicates the first 26 pins on J1, the Controller connector
� J4 and J5 � Serial Port Diagrams and instructions detail how to connect one or more drives using RS-232 communications in a single or daisy-chain connection, or to connect several drives using Multi-Drop RS-485.
� A1, A2 and COM � Analog Outputs Power Connections Application and Configuration Examples Describes the connections that allow monitoring of the analog command signals with external equipment. Provides information on making motor power, DC bus and AC Power connections. Describes the hardware and software set up necessary to install the drive as one of the following types:
� Analog Contro